Mitsubishi robots: Параметри част 1

Здравейте колеги.
Започвам да правя една серия от статии в които ще разписвам един от най-важните сегменти при програмирането и настройка на индустриални манипулатори на фирма Mitsubishi, а именно параметрите.Започваме със категория “Movment parameter” , тъй като там се намират параметрите които се използват най-често.

Motion Limit (Ограничаване на движенията) Ограничение на движението може да бъде направено в двете основни координатни системи а именно : Joint movement range и XYZ movement range .

–     За да зададем ограничение в Joint координатната система можем да използваме интерфейса в менюто Movement parameter -> Motion limit , или да променяме стойностите на параметъра „MEJAR“. Което и от двете да изберем трябва да запомним няколко важни неща:

*   Лоша практика е да се увеличават ограниченията в движенията, защото това може да доведе до достигане на механичните стопери на робота.

*   Ограниченията се задават, като се съобразява в двете граници долна и горна, да е поставен съответния положителен или отрицателен знак.

–     За да зададем ограничение в XYZ координатната система можем да използваме интерфейса в същото меню, или да променяме параметъра “MEPAR”. Общо взето рестрикциите при него са подобни, както при първият.

Motion Limits


Фиг.1 Меню Motion LimitParameter

JOGОт менюто JOG можем да прави настройка на оперативните скорости, когато управляваме робота в режим „Joint jog” или в „XYZ Jog”. Съответно имаме да настроим следните параметри:               За Joint JOG:-        H-Inching – стъпката в градуси(deg) когато сме избрали High Unit за скорост.-        L-Inching – стъпката в градуси(deg) когато сме избрали Low Unit за скорост.
За XYZ JOG:-        H-Inching – стъпката милиметри(mm) когато сме избрали High Unit за скорост.-        L-Inching – стъпката в милиметри(mm)  когато сме избрали Low Unit за скорост.


Фиг.2 Меню JOGParameter

HANDЗа параметъра HAND както и неговите подменюта, ще има цяла отделна статия.Weight and SizeТова е менюто в което можем да подадем информация на робота за физическите характеристики на инструмента. Това в общия случай е необходимо ако целта ни е да направим оптимизация на съотношението Скорост/Време за изпълнение на движение, или да използваме функцията “Оadl”.
Work–        Weight [Kg] – задаваме теглото на детайла който ще вдига робота-        Size[mm]  по X,Y,Z – задаваме физическите размери на детайла-        Center of gravity position[mm]  по X,Y,Z – трябва да пресметнете центъра на тежестта по всяка една от осите и да ги въведете във съответните полета.

Hand–        Weight [Kg] – задаваме теглото на инструмента-        Size[mm]  по X,Y,Z – задаваме физическите размери на инструмента, измерени от началото на координатната система на инструмента, или по-точно казано, премерени от края на фланеца на последната става.-        Center of gravity position[mm]  по X,Y,Z – трябва да пресметнете центъра на тежестта по всяка една от осите и да ги въведете във съответните полета.


Фиг.3 Меню Weight and sizeParameter

Така завършва първата част от поредица статии описващи параметричните възможности на роботите на фирма Mitsubishi.
Ако имате каквито и да е въпроси свързани със статията, или със роботите като цяло, можете да ги зададете в коментарите или на имейл.

If you have any questions about the article, or with the Mitsubishi robots at all, please don’t hesitate to write me email.

Свързване към Mitsubishi робот посредством TCP/IP протокол

Свързване към Mitsubishi робот, ще бъде първата от редица статии свързан със индустриалните манипулатори на фирма Mitsubishi.
Преди да обяснявам за каквито и да е настройки или да покажа примери свързани със програмирането на самите роботи, ще започна със една въвеждаща статия за това как да направим комуникация със робота.
Като първа и най-важна стъпка е да намерим какъв е IP адреса на конкретния робот. Това може да стане като използвамеTeaching box-а.
За R56TB:При пускане на ТB, влизаме в Menu -> Parameter – > Edit( както е показано на фиг.1) .Въвеждаме “NETIP“, след това натискаме “Read”. Този параметър ще ни изведе IP адреса на робота.

За R32TB:При пускане на TB, натискаме EXE, от менюто избираме „3.PARAM“ там пишем “NETIP”, натискаме “EXE” бутона и ни се извежда на монитора IP адреса на робота.

След като вече имаме IP-то, трябва да отворим RT ToolBox2.За да създаден нов проект избираем от главното меню Workspace-> New.Пишем съответните имена.В менюто Edit Project първо трябва да изберем типа на контролера, тоест дали е Q или D тип.След това избираме метод за комуникация. За директно свързване към робота избираме TCP/IP.

След като изберем типа на комуникация избираме “Detail”, където попълваме IP-то на робота.След това „ОК“, в другото контекстно меню пак „ОК“ и вече всички настройки са готови.Остава само да отиде в менюто „Offline” което се намира в най-горното контекстно меню и да да изберем „Online”.

Ако имате някакви проблеми, не се колебайте да ги напишете във коментарите или направо да ми пуснете имейл, ще ви отговоря във възможно най-кратък срок.